機器人是由計算機控制的復雜機器，它具有類似人的肢體及感官功能；動作程序靈活；有一定程度的智能；在工作時可以不依賴人的操縱。機器人傳感器在機器人的控制中起了非常重要的作用，正因為有了傳感器，機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。

        超聲波傳感器是移動機器人避障、測距常用傳感器之一。同時也是用來測量物體的距離，超聲波傳感器會發射一組高頻聲波，一般為40-45KHz，當聲波遇到物體后，就會被反彈回，并被接受到。通過計算聲波從發射到返回的時間，再乘以聲波在媒介中的傳播速度（344 米/秒，空氣中）。就可以獲得物體相對于傳感器的距離值了。

        在實際應用中，對于機器人的應用來說，超聲波傳感器主要用來探測物體的距離以及相對于傳感器的方位，以便可以進行避障動作。理想就是矩形，不但可以準確的獲得物 體的距離值，也可以準確的獲得方位值，就是正前方。但是實際上，超聲波的波束根據應用不同，有寬波束，和窄波束。如果被探測物體處于合適的角度中，超聲波傳感器會獲得正確的檢測結果。但是，如果被測物體的角度有偏差，則傳感器的測量結果中就會包含誤差。其中可能會出現的誤差有三角誤差、鏡面反射、多次反射等。因此傳感器安裝在機器人上時距離地面不能太近，太近容易產生干擾信號，而且容易將可以翻越的障礙物當成無法逾越的障礙物。傳感器兩探頭間的距離不能太遠也不能太近，太遠測量誤差過大，太近串擾信號過強。

        在超聲波傳感器的使用過程中，需考慮到以下幾個問題：

        1、先多數超聲波傳感器的工作頻率為40-45Khz，遠遠超出人耳能夠聽到的頻率范圍。但是周圍環境有時也會產生類似頻率的噪音。這些噪聲會影響超聲波傳感器的測量結果。這時，可以通過對發射的超聲波進行編碼來解決，比如發射一組長短不同的音波，只有當探測頭檢測到相同組合的音波時，才進行距離計算。這樣就可以有效的避免由于環境噪音所引起的誤讀。

        2、當多個超聲波傳感器一起工作時，由于聲波的反射，也會對測量結果的準確性產生影響，這是需要注意的。通過對超聲波傳感器的安放位置及其本身的性能指標進行仔細的設計，這種影響是可以消除的。

        3、被測物體的大小，也會對超聲波傳感器的探測能力有一定的影響。一般來說，對同一個超聲波傳感器來說，被測物體的體積越大，則反射的超聲回波也越大，相應的探測距離就會越遠。反之，被測物體較小時，則超聲波傳感器的探測距離也會比較近。

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